机械工程学院学术报告—基于安全准则的移动机器人路径规划与运动控制

报告题目： 基于安全准则的移动机器人路径规划与运动控制

报告人：何俐萍

报告时间：2021年12月4日下午16:00

报告地点：5A-224

主办：机械工程学院

报告内容：

考虑在突发重大公共卫生事件期间存在的医疗物资搬运的工作强度大、交叉传播风险高等问题，移动医疗机器人通过安全、有效路径规划技术，可直接降低医院内物流的运输成本并提高医疗服务质量，特别适应快速化建设的医疗场合（如方舱医院）。此外，经济且节能的运动控制方式也成为移动机器人在大规模医疗环境中的作业保障。因此，研究移动机器人智能物流运输的安全性、节能性及平滑性具有重要的现实意义。常规的路径规划方法通常以距离代价或时间代价为优化目标来求解最优路径，对机器人载重、电机和控制器能耗等因素考虑不足；已有的节能规划方法中存在冗余的节点和拐点，不利于机器人稳定地追踪路径。报告将从环境模型构建、邻接矩阵权值选取、路径平滑策略比较等方面探讨一种新的基于安全准则、融合能耗指标的机器人路径规划与控制方法。

报告人简介：

何俐萍，工学博士，电子科技大学教授，四川省学术和技术带头人后备人选，中国机械工程学会高级会员。研究方向包括智能机器人可靠性和安全性分析、不确定性人工智能等。承担国家自然科学基金项目、总装预研基金重点项目及国家科技重大专项子课题项目等国家级、省部级和产学研项目20余项，授权和申请国家发明专利20余件，获国防科技进步二等奖、四川省教学成果奖一等奖、全国大学生机器人竞赛（指导教师）特等奖、四川省“互联网+”大学生创业大赛省（指导教师）金奖等多次奖励。